門座式起重機(jī)是隨著港口事業(yè)的發(fā)展而發(fā)展起來的。1890年，將幅度不可變的固定式可旋轉(zhuǎn)臂架型起重機(jī)裝在橫跨于窄碼頭上方的運(yùn)行式半門座上，成為早期的港用半門座起重機(jī)。隨著碼頭寬度的加大，門座和半門座起重機(jī)并列發(fā)展，并普遍采用俯仰臂架和水平變幅系統(tǒng)。二次世界大戰(zhàn)后，港用門座起重機(jī)迅速發(fā)展為便于多臺(tái)起重機(jī)對(duì)同一條船進(jìn)行并列工作，普遍采用了轉(zhuǎn)動(dòng)部分與立柱體相連的轉(zhuǎn)柱式門座起重機(jī)，或轉(zhuǎn)動(dòng)部分通過大軸承與門座相連的滾動(dòng)軸承式支承回轉(zhuǎn)裝置，以減小轉(zhuǎn)動(dòng)部分的尾徑，并采用了減小碼頭掩蓋面（門座主體對(duì)地面的投影）的門座結(jié)構(gòu)。在發(fā)展過程中，門座起重機(jī)還逐步推廣應(yīng)用到作業(yè)條件與港口相近的船臺(tái)和水電站工地等處。